PX
El px (pixel) es una unidad adsoluta. No es una unidad escalable no guarda relacion con la medida la fuente de su contenedor root. Varia dependiendo de la resulucion del dispositivo utilizado.
EM
Es una medida relativa a su elementopadre. Por ejemplo, si el pádre es una fuente definida de 14px y el elemento en asi tiene una medida de fuente de 1em, la medida en pixiles sera en 14px; si tuviera una fuente de 2em, seria de 28px.
REM
O ROOT em. Es una medida relativa no asu elemento padre, si no al elemento root. Es decir, al contenedor principal html
%
similar al em. Es una medida relativa a su elemento del padre

Parro de texto para ejemplos de REM